Die Mechanik ist eine Teildisziplin der Physik. In der Mechanik werden die allgegenwärtigen Phänomene der Bewegungen und Verformungen von Körpern (und deren Ursachen) untersucht.

Im Fachgebiet Kinematik werden die geometrischen Aspekte der Bewegung untersucht. Die Kinematik beantwortet u. a. Fragen wie

  • Welche Bewegungen sind unter Berücksichtigung der geometrischen Bedingungen des Systems möglich?
  • Wie sind der Bewegungszustand und die Änderung des Bewegungszustands zu charakterisieren?
  • Welche Verschiebungen oder Verdrehungen sind in den Antrieben notwendig, um beim Endeffektor die gewünschte Bewegung zu erzeugen?

Die Kinematik ist primär Mathematik und benötigt nur die Grundbegriffe Raum und Zeit. Der Begriff Massenkinematik bezieht sich auf die Kinematik unter Einbeziehung des Begriffes Masse.