Der sogenannte Wall Follower ist eine Strategie, nach der man sich in einem Labyrinth/Maze von einem Startpunkt aus durch das Wändegeflecht orientieren kann, um entweder den Ausgang aus dem Labyrinth zu finden oder irgendwann zum Startpunkt zurück zu kommen. Wir möchten an dieser Stelle drei Programmier-Methoden vorstellen, wie ein mit Abstandssensoren ausgestatteter acaBot Roboter erfolgreich durch ein solches Labyrinth bewegt werden kann.
In der ersten Softwarelösung eines Wall Followers für Roboter orientiert sich dieser ausschließlich anhand seiner Sensoren durch das Labyrinth. Die Schwierigkeit liegt hier bei dem Hinein- und Hinaustasten des Roboters aus den Ecken. Das liegt - abgesehen von dem Finden der richtigen Abstandsparameter für die Sensoren - nicht zuletzt auch an den Dead Spots zwischen den Sensoren, von denen der Roboter nur mit dreien ausgestattet ist.
The Wall Follower - directed by distance sensors
In der ersten verbesserten Lösung insbesondere für das Befahren von Ecken fährt der Roboter die Ecken nicht mehr durch das Abstandstasten der Wände über die drei Sensoren, sondern beim Eintritt in eine Kurve wird ein mathematisch definierter Kreispfad abgefahren. Ferner wird das Fahren des Roboters entlang einer Wand nicht mehr, wie im oben genannten Wall Follower, durch einen Zweipunktregler realisiert, sondern hierfür ist fortan ein P-Regler zuständig.
In der zweiten verbesserten Wall Follower Lösung schließlich geschieht das Kurvenfahren in den Ecken nicht mehr über mathematische Kreisabschnitte, sondern es kommen Klothoiden zum Einsatz.
